授業詳細情報
開設年度 2016 年度
科目コード T204025
授業コード T20402501
授業科目名 ロボット制御システム
同上英語名 Robot Control Systems
単位数 2.0 単位
開講学科 工学研究科人工システム科学専攻（機械系コース） (T231)
開放区分  
担当教員 並木 明夫
開講時限・
講義室等		前期金曜2限 
工 17号棟 111教室
科目区分
（詳細表）
2016年入学生：
選択科目S30（T211:工学研究科建築学コース（前期）, T212:工学研究科都市環境システムコース（前期）, T221:工学研究科デザイン科学コース（前期）, T231:工学研究科機械系コース（前期）, T232:工学研究科電気電子系コース（前期）, T233:工学研究科メディカルシステムｺｰｽ（前期）, T241:工学研究科共生応用化学コース（前期））
シラバス
［授業の方法］
講義・発表
［受入人数］
20名
［受講対象］
自学部他学科生 履修可,他学部生 履修可
［授業概要］
ロボット制御システムを構築するための基礎事項を習得する．具体的にはロボットの機構学，動力学，計算理論，視覚情報処理などの基礎事項と，多指ロボットハンドの制御理論，ロボットの視覚サーボ制御などの応用例について学習する．授業は講義だけでなく受講者による発表も平行して行うことで理解を深める．
［目的・目標］
ロボット制御システムを構築する上での基礎的な知識について学ぶ．具体的には、ロボットシステムの基礎的なシステム設計ができるようになることを目標とする。
［授業計画・授業内容］
  1. ロボットシステム概論
  2. ロボットシステムの運動学：キネマティクス、ヤコビアン
  3. ロボットシステムの動力学：ラグランジュの運動方程式
  4. ロボットシステムの制御学：ＰＤ制御、フィードフォワード補償制御など。
  5. ロボットビジョン１：画像処理の基礎
  6. ロボットビジョン２：３次元認識
  7. 視覚サーボ概論１
  8. 視覚サーボ概論２
  9. ロボットハンド開発の歴史
  10. ロボットハンドの制御理論
  11. ロボットハンドの操り制御
  12. マスタスレーブロット制御１
  13. マスタスレーブロット制御２
  14. 先端ロボット研究1
  15. 先端ロボット研究2
［キーワード］
［教科書・参考書］
［評価方法・基準］
発表とレポートにより評価する．（レポート100%）
［関連科目］
［履修要件］
［備考］
読替科目：画像制御システム
関連URL  
備考  読替科目：画像制御システム
, Last modified: Wednesday, 23-Mar-2016 23:00:48 JST, syll Ver 2.80(2016-02-13) by Yas