| 開設年度 | 2016 年度 |
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| 科目コード | T205015 |
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| 授業コード | T20501501 |
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| 授業科目名 | ロバスト制御理論 |
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| 同上英語名 | Robust Control Theory |
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| 単位数 | 2.0 単位 |
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| 開講学科 | 工学研究科人工システム科学専攻（電気電子系コース） (T232) |
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| 開放区分 | |
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| 担当教員 | 劉 康志 |
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開講時限・
講義室等 | 前期金曜5限
工 17号棟 111教室 |
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科目区分
（詳細表） |
- 2016年入学生：
- 選択科目S30（T211:工学研究科建築学コース（前期）, T212:工学研究科都市環境システムコース（前期）, T221:工学研究科デザイン科学コース（前期）, T231:工学研究科機械系コース（前期）, T232:工学研究科電気電子系コース（前期）, T233:工学研究科メディカルシステムｺｰｽ（前期）, T241:工学研究科共生応用化学コース（前期））
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| シラバス | - ［授業の方法］
- 講義
- ［受入人数］
- 50
- ［受講対象］
- 自学部他学科生 履修可,他学部生 履修可,科目等履修生 履修可
- ［授業概要］
- フィードバック制御系の設計には制御対象のモデルが欠かせないが、現実には完璧なモデルはありえず、モデル不確かさが必ず存在する。このことを考慮しないと、制御系の実装は度たび失敗に終わる。
そこで、本講義では近年発展してきたロバスト制御理論について教え、モデル不確かさに対処できる、本物の制御系設計論を習得してもらう。
- ［目的・目標］
- 目的：モデル不確かさが存在する場合のフィードバック制御系設計について学習する。
目標：ロバスト制御システムの設計理論を理解した上、簡単なメカトロシステムに対してロバスト制御設計ができるようになる。
- ［授業計画・授業内容］
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- モデル不確かさの実例、モデル集合の考え方
- ノルム：信号とシステムの大きさ表現
- ロバスト制御の考え方：プラント集合を制する
さまざまなプラント集合の表現形式
- 小ゲイン原理
- 各種プラント集合に対するロバスト安定条件
- ロバスト制御性能
- 中間試験
- 安定化制御器のパラメータ化公式
- 閉ループ系の構造
- Riccati方程式
- 有界実補題とその応用
- H2制御
- H∞制御
- 設計例
- ゲインスケジュール制御
- 期末試験
- ［キーワード］
- モデル不確かさ、プラント集合、ロバスト制御、ロバスト安定化、ロバスト性能、H2制御、H∞制御、ゲインスケジュール制御
- ［教科書・参考書］
- 【線形ロバスト制御】、劉康志著、コロナ社
講義スライド
- ［評価方法・基準］
- 宿題２０％、中間試験３０％、期末試験５０％
- ［関連科目］
- 制御理論?(古典制御)、制御理論?(現代制御)
- ［履修要件］
- 制御理論?、制御理論?を理解できること
- ［備考］
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| 関連URL |
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| 備考 | |
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